0  BEGIN PGM 7120_DE MM 
1  ;Programm zur Aussenbearbeitung einer
2  ;Halbkugel mit einem Kugelfraeser.
3  ;Die Bearbeitung erfolgt in einer spiral-
4  ;foermigen Bewegung. Diese Bewegung wird in
5  ;einzelne Linearbewegungen aufgeteilt. Die
6  ;Teilungen definieren in wie viele Linear-
7  ;bewegungen die Bahn aufgeteilt wird, und
8  ;beeinflusst damit die Genauigkeit.
9  ;
10 BLK FORM 0.1 Z X-35 Y-35 Z-36
11 BLK FORM 0.2  X+35  Y+35  Z+1
12 ;
13 ;Eingabe Parameter
14 FN 0: Q1 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER X-ACHSE
15 FN 0: Q2 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER Y-ACHSE
16 FN 0: Q3 =-35 ;KUGELZENTRUM IN DER Z-ACHSE
17 FN 0: Q4 =+30 ;TEILUNG VERTIKAL
18 ;             ;DEFINIERT WIE VIELE 360GRAD
19 ;             ;SPIRALBAHNEN VON OBEN NACH
20 ;             ;UNTEN GEFAHREN WERDEN
21 FN 0: Q5 =+90 ;TEILUNG HORIZONTAL
22 ;              ;DEFINIERT IN WIE VIELE LINEAR-
23 ;              ;BAHNEN EINE 360GRAD KREISBAHN
24 ;              ;AUFGETEILT WIRD.
25 FN 0: Q6 =+35 ;KUGELRADIUS
26 FN 0: Q7 =+90 ;STARTWINKEL IN DER VERTIKALEN
27 FN 0: Q8 =+0 ;STARTWINKEL IN DER EBENE X/Y
28 FN 0: Q9 =+1 ;UMLAUFSINN
29 ;            ;+1=GEGEN UHRZEIGERSINN
30 ;            ;-1=IM UHRZEIGERSINN
31 FN 0: Q10 =+150 ;VORSCHUB TIEFENZUSTELLUNG
32 FN 0: Q11 =+3000 ;VORSCHUB SPIRALBAHN
33 FN 0: Q12 =+3 ;SICHERHEITSABSTAND
34 FN 0: Q13 =+0 ;AUFMASS
35 FN 0: Q14 =+8 ;KUGELRADIUS WERKZEUG
36 FN 0: Q17 =+0 ;ENDWINKEL IN DER VERTIKALEN
37 ;Parametereingabe Ende
38 ;
39 ;Werkzeugaufruf Kugelfraeser
40 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q14
41 ;
42 ;Vorpositionieren
43 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q14 ;Z-Position berechnen
44 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
45 L  Z+Q18 FMAX
46 CALL LBL 1 ;Aufruf Spiralbewegung
47 ;
48 ;Programm Ende
49 L  Z+100 R0 F9999 M30
50 ;
51 ;Spiralbewegung
52 LBL 1
53 Q26 = Q6 + Q13 + Q14 ;Effektiver Radius bis Werkzeugzentrum
54 FN 0: Q27 =+Q7 ;Aktueller Winkel vertikal=Startwinkel vertikal
55 FN 0: Q28 =+Q8 ;Aktueller Winkel EbeneX/Y=Startwinkel Ebene X/Y
56 Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Winkelschritt vertikal
57 Q38 = 360 / Q5 * Q9 ;Winkelschritt Ebene X/Y
58 Q39 = Q38 * Q26 ;Schrittfaktor
59 CALL LBL 10
60 Q40 = Q39 / Q20 ; AKT. SCHRITTWEITE
61 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Fahren auf 1. Position
62 ;
63 ;Aufruf Berechnungen, Winkelvergleich und
64 ;am Ende eine Vollkreisbahn
65 LBL 2
66 CALL LBL 10
67 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Neue Position anfahren
68 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
69 CC  X+Q1  Y+Q2
70 FN 9: IF +Q9 EQU -1 GOTO LBL 5
71 CP IPA+360 DR+ FQ11 ;Vollkreisbahn
72 FN 9: IF +0 EQU +0 GOTO LBL 6 ;Sprung zum freifahen und Programmende
73 ;
74 LBL 5
75 CP IPA-360 DR- FQ11
76 ;
77 LBL 6
78 L  Z+Q18 R0 F5555 ;Freifahren
79 LBL 0
80 ;
81 ;Berechnung X,Y,Z Position und neue Winkel
82 LBL 10
83 Q20 = COS Q27 * Q26 + Q13 + 0.0001
84 Q40 = Q39 / Q20
85 CC  X+Q38  Y+Q40
86 Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
87 Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
88 Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
89 Q27 = Q27 + Q37
90 Q28 = Q28 + Q40
91 LBL 0
92 END PGM 7120_DE MM