0  BEGIN PGM 7125-DE MM 
1  ;Programm zur Aussenbearbeitung einer
2  ;Halbkugel mit einem Torusfraeser.
3  ;Die Bearbeitung erfolgt in einer spiral-
4  ;foermigen Bewegung. Diese Bewegungwird in
5  ;einzelne Linearbewegung aufgeteilt. Die
6  ;Teilungen definieren in wie viele Linear-
7  ;bewegungen die Bahn aufgeteilt wird, und
8  ;beinflusst damit die Genauigkeit.
9  ;
10 BLK FORM 0.1 Z X-30 Y-30 Z-40
11 BLK FORM 0.2  X+30  Y+30  Z+0
12 ;
13 ;Eingabe Parameter
14 FN 0: Q1 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER X-ACHSE
15 FN 0: Q2 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER Y-ACHSE
16 FN 0: Q3 =-30 ;KUGELZENTRUM IN DER Z-Achse
17 FN 0: Q4 =+45 ;TEILUNG VERTIKAL
18 ;             ;DEFINIERT; WIE VIELE 360GRAD
19 ;             ;SPIRALBAHNEN VON OBEN NACH
20 ;             ;UNTEN GEFAHREN WERDEN
21 FN 0: Q5 =+180 ;TEILUNG HORIZONTAL
22 ;              ;DEFINIERT IN WIE VIELE LINEAR-
23 ;              ;BAHNEN EINE 360GRAD KREISBAHN
24 ;              ;AUFGETEILT WIRD.
25 FN 0: Q6 =+30 ;KUGELRADIUS
26 FN 0: Q7 =+90 ;STARTWINKEL IN DER VERTIKALEN
27 FN 0: Q8 =+0 ;STARTWINKEL IN DER EBENE X/Y
28 FN 0: Q10 =+150 ;VORSCHUB TIEFENZUSTELLUNG
29 FN 0: Q11 =+1000 ;VORSCHUB SPIRALBAHN
30 FN 0: Q13 =+3 ;WERKZEUGSCHNEIDENRADIUS
31 FN 0: Q15 =+2 ;SICHERHEITSABSTAND
32 FN 0: Q17 =+0 ;ENDWINKEL IN DER VERTIKALEN
33 ;Parametereingabe Ende
34 ;
35 ;Werkzeugaufruf Torusfräser
36 TOOL CALL 112 Z S3000 DL-Q13
37 ;
38 ;Vorpositionieren
39 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
40 FN 1: Q16 =+Q15 + +Q13
41 L  Z+Q16 FMAX
42 CALL LBL 1 ;Aufruf Spiralbewegung
43 ;
44 ;Programmende
45 L  Z+100 R0 FMAX M30
46 ;
47 ;Spiralbewegung
48 LBL 1
49 Q14 = Q108 - Q13 ;Verrechnung Werkzuegradius
50 Q26 = Q6 + Q13 ;Effektiver Radius bis Schneidenzentrum
51 FN 0: Q27 =+Q7 ;Aktueller Winkel vertikal=Startwinkel vertikal
52 FN 0: Q28 =+Q8 ;Aktueller Winkel EbeneX/Y=Startwinkel Ebene X/Y
53 Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Winkelschritt vertikal
54 Q38 = - 360 / Q5 ;Winkelschritt Ebene X/Y
55 CALL LBL 10
56 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Fahre auf 1.Position
57 ;
58 ;Aufruf Berechnungen, Winkelvergleich und
59 ;am Ende eine Vollkreisbahn
60 LBL 2
61 CALL LBL 10
62 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11
63 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
64 CC  X+Q1  Y+Q2
65 CP IPA-360 DR- FQ11
66 LBL 0
67 ;
68 ;Berechnung X,Y,Z Position und neue Winkel
69 LBL 10
70 Q20 = COS Q27 * Q26 + Q14
71 Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
72 Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
73 Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
74 Q27 = Q27 + Q37
75 Q28 = Q28 + Q38
76 LBL 0
77 END PGM 7125-DE MM