0  BEGIN PGM 7130-DE MM 
1  ;Programm zur Innenbearbeitung einer
2  ;Halbkugel mit einem Kugelfraeser.
3  ;Die Bearbeitung erfolgt in einer spiral-
4  ;foermigen Bewegung. Diese Bewegung wird in
5  ;einzelne Linearbewegungen aufgeteilt. Die
6  ;Teilungen definieren in wie viele Linear-
7  ;bewegungen die Bahn aufgeteilt wird, und
8  ;damit die Genauigkeit und Qualitaet der
9  ;Oberflaeche.
10 ;
11 BLK FORM 0.1 Z X-40 Y-40 Z-40
12 BLK FORM 0.2  X+40  Y+40  Z+0
13 ;
14 ;Eingabe Parameter
15 FN 0: Q1 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER X-ACHSE
16 FN 0: Q2 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER Y-ACHSE
17 FN 0: Q3 =+0 ;KUGELZENTRUM IN DER Z-ACHSE
18 FN 0: Q4 =+30 ;TEILUNG VERTIKAL
19 ;             ;DEFINIERT, WIE VIELE 360GRAD
20 ;             ;SPIRALBAHNEN VON OBEN NACH
21 ;             ;UNTEN GEFAHREN WERDEN
22 FN 0: Q5 =+120 ;TEILUNG HORIZONTAL
23 ;              ;DEFINIERT IN WIE VIELE LINEAR-
24 ;              ;BAHNEN EINE 360GRAD KREISBAHN
25 ;              ;AUFGETEILT WIRD
26 FN 0: Q6 =+35 ;KUGELRADIUS
27 FN 0: Q7 =+0 ;STARTWINKEL IN DER VERTIKALEN
28 FN 0: Q8 =+0 ;STARTWINKEL IN DER EBENE X/Y
29 FN 0: Q10 =+150 ;VORSCHUB TIEFENZUSTELLUNG
30 FN 0: Q11 =+1000 ;VORSCHUB SPIRALBAHN
31 FN 0: Q12 =+3 ;SICHERHEITSABSTAND
32 FN 0: Q13 =+8 ;KUGELRADIUS WERKZEUG
33 FN 0: Q17 =-89.999 ;ENDWINKEL IN DER VERTIKALEN
34 ;Parametereingabe Ende
35 ;
36 ;Werkzeugaufruf Kugelfraeser
37 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q13
38 ;
39 ;Vorpositionieren
40 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
41 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q13
42 L  Z+Q18 FMAX
43 CALL LBL 1 ;Aufruf Spiralbewegung
44 ;
45 ;Programmende
46 L  Z+100 R0 F9999 M30
47 ;
48 ;Spiralbewegung
49 LBL 1
50 Q26 = Q6 - Q13 ;Effektiver Radius bis Werkzeugzentrum
51 FN 0: Q27 =+Q7 ;Aktueller Winkel Vertikal=Startwinkel vertikal
52 FN 0: Q28 =+Q8 ;Aktueller Winkel Ebene X/Y=Startwinkel Ebene X/Y
53 Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Winkelschritt vertikal
54 Q38 = - 360 / Q5 ;Winkelschritt Ebene X/Y
55 CALL LBL 10 ;Aufruf Berechnungen
56 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Auf 1. Position fahren
57 LBL 2
58 CALL LBL 10 ;Aufruf Berechnungen
59 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Neue Position anfahren
60 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
61 L  Z+Q18 FMAX ;Freifahren
62 LBL 0
63 ;Berechnung X,Y,Z Postion und neue Winkel
64 LBL 10
65 Q20 = COS Q27 * Q26
66 Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
67 Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
68 Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
69 Q27 = Q27 + Q37
70 Q28 = Q28 + Q38
71 LBL 0
72 END PGM 7130-DE MM